Chapter 19 · Interactive Pipeline

19. 피지컬 AI 로봇 팔 심층 제어 실무 마스터

목표 3차원 위치(X, Y, Z)를 3개 모터의 회전 각도(θ1, θ2, θ3)로 변환해 물건을 집어올리는 역기구학 파이프라인

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비전공자를 위한 '아하!' 한 줄 원리
로봇에게 '사과를 집어!'라고 손끝 목표 좌표만 주면, 삼각함수와 역기구학 수학이 3개 관절 모터를 몇 도 돌려야 할지 역산하여 부드럽게 팔을 뻗습니다.
1단계: 목표 설정
📍 피킹 타겟 (X, Y, Z)
카메라 비전이 인식한 물류 상자의 3차원 공간 좌표
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2단계: 역기구학
📐 3축 역기구학 (IK)
삼각공식(atan2)으로 어깨/팔꿈치/손목 회전 각도 역산
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3단계: 모터 구동
🦾 모터 서보 PWM 제어
로봇 팔이 실시간 궤적으로 이동해 물체 피킹 완료
1단계 진행 중: 데이터 입력 대기
카메라 비전이 인식한 물류 상자의 3차원 공간 좌표